Przed II wojną światową

Pierwotna, 15-kilometrowa wersja, składająca się z połączonych odcinków dróg publicznych, została zaprojektowana przez Jules’a de Thier. Tor został zainaugurowany przez motocyklistów w 1922 roku, a dwa lata później po raz pierwszy zorganizowano tu 24-godzinny wyścig w Spa. Jest to drugi po Le Mans rozgrywany do dziś wyścig wytrzymałościowy. Pierwszy międzynarodowy wyścig dla bolidów jednomiejscowych po raz pierwszy rozegrano na torze Spa-Francorchamps w 1925 roku. W imprezie tej wzięło udział siedem samochodów, a zwycięstwo odniósł słynny kierowca Alfy Romeo, Antonio Ascari, ojciec późniejszego dwukrotnego mistrza świata, Alberto. Od połowy lat dwudziestych do rozpoczęcia II wojny światowej królowały tu wyścigi motocyklowe, 24-godzinny wyścig wytrzymałościowy, a także Grand Prix Belgii. Tuż przed wybuchem wojny obiekt ten wzbogacił się o nowy zakręt, Raidillon, który zastąpił wolny fragment toru w okolicy Eau Rouge. W ten sposób powstała słynna kombinacja dwóch bardzo szybkich zakrętów Eau Rouge i Raidillon, wyróżniająca się gwałtowną zmianą elewacji. Do dziś stanowi ona największą atrakcję toru. Po tej zmianie Spa stał się jeszcze szybszy, choć i tak był już najszybszym, obok Monzy torem wyścigowym w Europie.

Po II wojnie światowej

Po siedmioletniej przerwie, spowodowanej zmaganiami wojennymi, wyścigi powróciły na tor Spa-Francorchamps w 1947 roku. Sukcesy zaczęła wówczas odnosić następna generacja wspaniałych kierowców, takich jak Alberto Ascari, Juan Manuel Fangio, czy Jim Clark, który w latach 60. triumfował tu aż cztery razy z rzędu. Wkrótce jednak postęp techniczny i związany z nim wzrost prędkości bolidów spowodował, iż tor ten stał się wręcz zbyt szybki i co za tym idzie bardzo niebezpieczny.

W 1960 roku podczas weekendu Grand Prix zginęło dwóch brytyjskich kierowców: Chris Bristow i Alan Stacey, a dwaj inni: Stirling Moss i Michael Taylor zostali poważnie ranni. W międzyczasie do listy prestiżowych imprez na torze Spa dołączył wyścig na 1000 km, w którym aż pięciokrotnie triumfował lokalny kierowca, Jacky Ickx. Ze względu na wątpliwości dotyczące bezpieczeństwa, Grand Prix Belgii została usunięta z kalendarza wyścigów Formuły 1 w 1969 roku. W trakcie dwuletniej przerwy dokonano pewnych zmian, mających na celu poprawę bezpieczeństwa. Na niewiele się to jednak zdało, zresztą trudno było zapewnić bezpieczeństwo na tak długiej trasie, biegnącej niejednokrotnie blisko zabudowań. W tej sytuacji po 1970 roku zaprzestano rozgrywania wyścigów Formuły 1 na tym obiekcie. Po kolejnej rocznej przerwie Grand Prix Belgii przez krótki czas rozgrywana była na torach Nivelles i Zolder, a od 1975 już tylko na Zolder. Tymczasem w Spa nadal odbywały się inne wyścigi, w których dochodziło do groźnych wypadków, aż w końcu zapadła decyzja o gruntownej przebudowie tego obiektu.

Pomysłodawcy nowego projektu chcieli przynajmniej częściowo zachować dotychczasowy charakter toru w Spa – zdecydowali się na zastąpienie najbardziej niebezpiecznego odcinka pomiędzy Les Combes i Blanchimont nową, znacznie krótszą sekcją – reszta toru pozostała natomiast w zasadzie bez zmian. Inauguracja nowej wersji Spa-Francorchamps nastąpiła w 1979 roku, ale na powrót Formuły 1 trzeba było czekać aż do 1983 roku.

Był to jednak trwały powrót, zakłócony jak dotąd tylko w 2003 roku, kiedy to ze względu na wprowadzenie zakazu reklamy wyrobów tytoniowych, Grand Prix Belgii została na jeden rok usunięta z kalendarza wyścigów Formuły 1. Na szczęście udało się jakoś zaradzić tej sytuacji i skończyło się tylko na dwuletniej przerwie. Najwięcej zwycięstw na Spa-Francorchamps odniósł Michael Schumacher, który debiutował tu w sezonie 1991. Charakterystyczną cechą toru jest bardzo zmienna pogoda, która niejednokrotnie ustalała wyniki wyścigów. Właśnie przez pogodę w sezonie F1 1998 doszło na tym torze do karambolu, w którym uczestniczyło 13 samochodów. W 1994 roku po wypadku Ayrtona Senny na torze Imola wprowadzono kilka zmian, przebudowano szykanę Eau Rouge, a w 2007 roku zmodyfikowano szykanę Bus Stop. Z tego powodu nie odbył się wyścig w 2006 roku.

W 2015 roku kontrakt na organizację Grand Prix został przedłożony do 2018 roku.