Do XV wieku

Dzięki wykopaliskom wiadomo, że zakole rzeki tak jak wiele miast flamandzkich było zamieszkiwane już w czasach rzymskich, czyli w II i III wieku. Antwerpia wyrosła z dwóch osad: aanwerp i Caloes, położonych 500 metrów na południe. Fortyfikacja została zbudowana w VII wieku. W tym samym czasie rozpoczęła się też chrystianizacja tego obszaru. W IX wieku Antwerpia została częścią Lotaryngii.

Pod koniec X wieku Antwerpia została margrabiostwem (prowincją graniczną) Świętego Cesarstwa Rzymskiego. Granicą była rzeka Skalda. Hrabstwo Flandrii leżało po drugiej stronie rzeki. W XII wieku Święty Norbert ufundował opactwo świętego Michała w Caloes. Kanonicy z małego kościoła, który znajdował się w Caloes przenieśli się na północ i utworzyli nową parafię w kaplicy Naszej Pani, która z czasem została przekształcona w katedrę.

Miasto, które należało wówczas do księstwa Brabancji rozwijało się dość szybko. W XIV wieku Antwerpia stała się najważniejszym centrum handlowym i finansowym zachodniej Europy – zyskała ona tę reputację głównie dzięki portowi morskiemu i wełnie.

W 1356 roku miasto zostało włączone do hrabstwa Flandrii i przez to straciło wiele przywilejów, przeważnie na korzyść Brugii. Pięćdziesiąt lat później fortuna się odwróciła i rozpoczęła się złota era dla Antwerpii – stała się ona ważnym centrum ówczesnego świata. Miasto było centrum handlowym i kulturalnym. najbardziej znane osobistości tej epoki to malarze Quentin Massys i Pieter Bruegel, drukarz Christophe Plantin, humaniści i naukowcy: Justus Lipsius, Merkator, Rembert Dodoens i Abraham Ortelius.

XVI–XXI wiek

Jednakże druga połowa XVI wieku to polityczno-religijna walka pomiędzy protestantami z północy i katolicką Hiszpanią. Mamy wtedy do czynienia z ikonoklazmem (1566), Hiszpańską Furią (1576) i ostatecznie upadkiem Antwerpii (1585). Po upadku miasta, znalazło się ono ponownie pod rządami Filipa II i północne Niderlandy zamknęły rzekę Skaldę. Z ekonomicznego punktu widzenia była to klęska. Co więcej nie tylko protestanci opuścili miasto, ale także handlarze i elita intelektualna. Miasto, które w 1570 liczyło 100 tys. mieszkańców, w 1590 miało ich tylko 40 tys.

Jednakże miasto rozwijało się kulturalnie do połowy XVII wieku, dzięki malarzom takim jak Rubens, Antoon van Dyck, Jacob Jordaens i Dawid Teniers, rzeźbiarskim rodzinom Quellinów i Verbrugghenów, drukarzom takim jak Jan Moretus itd.

Niewiele działo się pomiędzy rokiem 1650 i XIX stuleciem – rzeka Skalda pozostawała ciągle zamknięta i Antwerpia stała się prowincjonalnym miasteczkiem. Pod rządami Austrii (1715-1792) Józef II próbował siłą uwolnić rzekę, ale plan się nie powiódł. W 1795, pod okupacją francuską, udało się uwolnić rzekę, ale statki natknęły się na angielską blokadę, ponieważ Napoleon Bonaparte uważał port w Antwerpii za pistolet wymierzony w serce Anglii. Choć prawdą było, że w tym okresie miasto posiadało dość nowoczesny jak na tamte czasy port, w tym samym czasie kulturalne dziedzictwo było rozgrabiane i niszczone jak nigdy przedtem. Planowano nawet zburzyć katedrę.

Po porażce Napoleona pod Waterloo (1815), Antwerpia na krótko została przyłączona do Północnych Niderlandów i cieszyła się dobrą passą aż do rewolucji belgijskiej w 1830 roku i ponownego zamknięcia Skaldy. Ostatecznie rzeka została otwarta w 1863 roku. Wtedy rozpoczął się trzeci dobry okres dla miasta. Ponowny rozwój ekonomiczny spowodował także rozwój kulturalny i wzrost międzynarodowego znaczenia miasta. W 1993 roku Antwerpia została wybrana na Europejską Stolicę Kultury.

Podczas II wojny światowej Antwerpia została wyzwolona 4 września 1944 przez oddziały brytyjskie. Wraz z miastem został zdobyty wielki port w nieuszkodzonym stanie. Po wyparciu oddziałów niemieckich z ujścia Skaldy, rozminowaniu i otwarciu drogi do portu, stał się on ważnym centrum zaopatrzeniowym dla sił alianckich w Europie Zachodniej. Z tego powodu miasto od października 1944 do marca 1945 roku było celem ataków rakiet V-2 (w miasto trafiło ponad 1600 tych rakiet, około 50% z wszystkich wystrzelonych które dotarły do celów) i pocisków V-1, co znacznie ograniczało rozładunek zaopatrzenia dla wojsk alianckich. Miasto było również celem nieudanej niemieckiej ofensywy w Ardenach w grudniu 1944.