Początki

Hiroki karierę rozpoczął w roku 2001, debiutując w Japońskiej Formule 3. Wystąpiwszy w jednej rundzie, nie zdobył jednak punktów. W kolejnym roku startów startował w całym sezonie tej serii. Stanąwszy dwukrotnie na podium (z czego raz na najwyższym stopniu), zmagania zakończył na 8. miejscu. W sezonie 2003 po raz ostatni pojawił się w japońskiej F3. Nie odnotował jednak progresu, będąc ostatecznie sklasyfikowanym na 10. pozycji.

W latach 2002–2003 Japończyk brał udział również w dwóch prestiżowych wyścigach – Grand Prix Makau oraz Korea Grand Prix. W pierwszym podejściu rywalizację w nich ukończył odpowiednio na 5. i 11. lokacie, natomiast w drugim był jedenasty i dwunasty. W sezonie 2004 wziął udział w dwóch wyścigach cyklu World Series by Nissan. Nie zdobył jednak punktów.

Seria GP2

W sezonie 2005 Yoshimoto podpisał kontrakt z japońskim zespołem BCN Competicion, na udział w bezpośrednim przedsionku Formuły 1 – serii GP2. W ciągu dwudziestu trzech wyścigów, pięciokrotnie znalazł się w strefie punktowej. Podczas sprintu na francuskim torze Magny-Cours, Hiroki stanął na podium, zajmując drugie miejsce. Ostatecznie został sklasyfikowany na 16. miejscu, w ogólnej punktacji.

W kolejnym sezonie ponownie reprezentował japońską ekipę. Tym razem sześć razy dojeżdżał na punktowanych lokatach, stając przy tym po raz drugi (i ostatni) w karierze na podium. W sprincie, w San Marino, Yoshimoto zajął wówczas trzecią lokatę. Zdobyte punkty pozwoliły Yoshimoto zająć w klasyfikacji generalnej 15. pozycję.

W roku 2008 Japończyk związał się z malezyjskim zespołem Qi-Meritus Mahara, w celu startów w Azjatyckiej GP2. Wystąpiwszy w dziesięciu wyścigach, czterokrotnie sięgnął po punkty, na najlepszym uzyskując czwartą lokatę (podczas sobotnich i niedzielnych zmagań w Dubaju). Uzyskane punkty sklasyfikowały go na 10. miejscu.

W 2009 roku ponownie zaangażował się w zimowy cykl tej serii, powracając do współpracy z japońskim teamem BCN Competicion. Hiroki podczas pierwszej rundy, na torze w Szanghaju, tylko w sprincie dojechał do mety, zajmując ósmą pozycję. W wyniku przekształcenia ekipy BCN w portugalską stajnię Ocean Racing Technology, Yoshimoto ze skutkiem natychmiastowym stracił posadę w zespole (głównym powodem tego zajścia były problemy finansowe japońskiej spółki).

Wyścigi samochodów sportowych

W sezonu 2004 Japończyk bierze udział w serii wyścigów samochodów sportowych – Super GT. Jak na razie najlepiej spisał się w roku 2009, kiedy to został sklasyfikowany na 8. miejscu.

Oprócz tego Hiroki zaliczył okazjonalny występ w dwóch rundach Formuły Nippon oraz w argentyńskim wyścigu Top Race. Nie osiągnął w nich jednak zadowalających rezultatów.